作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

  用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的重点是加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会明显降低，其缺点是重量重，外观尺寸较大。

  用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包含谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器最重要的包含：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

  两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。

  减速器的两巨头是Nabtesco和HamonicaDrive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。

  柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就等于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。

  相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

  RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被大范围的应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。

  RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。

  RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这样的一个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。

  RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会明显降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

  这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。

  谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。

  RV和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。

  Q1：机器人怎么样才能做好周期维修保养？ 1、定期保养机器人能延长机器人的常规使用的寿命，保养周期可大致分为日常三个月，六个月，一年，三年。以发那科的为列，详细的细节内容如下： 保养周期 检查和保养内容 备注 日常 1.不正常的噪音和震动，马达温度 2.周边设备是不是能够正常工作 3.每根轴的抱闸是不是正常 有些型号机器只有J2、J3抱闸 三个月 1.控制部分的电缆 2.控制器的通风 3.连接机械本体的电缆 4.接插件的固定状况是不是良好 5.拧紧机器上的盖板和各种附加件 6.清除机器上的灰尘和杂物 六个月 1.更换平衡块轴承的润滑油,其他参见三个月保养内容 某些型号机器人不需要，具体见随机的机械保

  的10大普遍的问题！ /

  工业机器人 技术水平日趋成熟，慢慢的变成了一种标准设备而得到工业界大范围的应用，从而也形成了一批较有一定的影响力的、著名的工业机器人公司。其大致上可以分为日系和欧美系，日系中主要有FANUC、安川、松下、不二越、川崎、爱普生等公司； 欧美系中主要有德国的KUKA、瑞典的 ABB 、瑞士的史陶比尔、意大利的COMAU公司。在国内，工业机器人产业刚刚起步，但增长的势头非常强劲，如 新松 、安徽埃夫特。 1.库卡（KUKA） 德国库卡成立于1898年，是世界几家顶级为自动化生产行业提供柔性，生产系统、机器人、夹具、模具及备件的供应商之一。 1996年，库卡焊接设备和机器人有限公司分成两个在市场上独立运作的公司，即库卡机器人有限公司及库卡焊接设备

  近日，具有核心技术的国产工业机器人项目正式落户海门经济技术开发区。该项目总投资10亿元，集聚国内顶尖专家加盟，目标5年内成为国内机器人行业第一名，世界第五名。         近年来，海门充分的发挥南通陆海统筹优势，大力实施优江拓海，积极适应经济新常态，全力实施创新驱动发展的策略，全力推动创新链、人才链、产业链“三链融合”，实现海门制造向海门创造转型。到目前为止，以招商局江苏重工为龙头的海洋工程装备产业加速崛起，3D打印制造技术项目正在全力推进，干细胞应用新医药项目成功落地，新兴起的产业成为海门工业经济发展的强引擎。         海门具有发展工业机器人产业的基础。南通振康焊接机电有限公司成功研发了具有自主知识产权的机器人核

  4 月 29 日，埃斯顿发布 2022 年年度报告 ，报告数据显示，公司实现出售的收益 38.81 亿元，同比增长 28.49% ，其中 工业机器人及智能制造业务收入 28.55 亿元，同比增长 41.16% ，埃斯顿品牌工业机器人本体出售的收益增长超 70% 。 截图来源：埃斯顿2022年年度报告 截 图来源： 埃斯顿 2022 年年度报 告 年报指出，受益于汽车动力电池、光伏等新能源行业的发展机遇，公司的工业机器人及智能制造业务保持了迅速增加。公司仍坚持快速扩张规模为重要目标，采取“通用 + 细分”市场战略，对战略性新兴行业加大投入，以确保公司业务持续增长。 针对新能源行业，埃斯顿在

  工业机器人是不是高端装备？ 以前是。 现在是，也不是。 一边是托 Trump 大叔福，制造业社会地位不断的提高，频频传出不断刷新着投融资记录消息的机器人圈； 一边是层出不穷“一顿操作猛如虎，利润只有二百五”，操着白粉心，挣着白菜钱的机器人圈； 纠结的工业机器人市场 从1963 年世界第一台由驱动的工业机器人问世，到 1973 年的首台全器人，再到后来的各行各业的丰富应用，工业机器人已经历了半个世纪的发展。虽然在国内大规模起步时间尚短，且资本和政府都在大力追捧，但是不得不承认的是，传统机器人行业是一个竞争很激烈的红海市场。 上图是 2017 年按行业划分的全球机器人出货量，包括：汽车、3C、食品饮料

  美的集团收购库卡后首次对外公布发展计划。 3月21日，美的集团宣布将向库卡中国下属业务注资，共同成立3家合资公司，以拓展工业机器人、医疗、仓储自动化三大领域的业务，以顺应中国市场在人机一体化智能系统、智能医疗和智能物流、新零售等方面的高速发展需求，开发适合中国客户的真实需求的产品和解决方案。 库卡被美的收购，如何拓展潜力巨大的中国市场一直颇受关注。美的和库卡双方各持合资公司50%的股份，逐步推动库卡业务在中国市场扩大。同时，合资公司将在中国顺德科技园新建生产基地，进行新产品研究开发，到2024年机器人产能达到每年7.5万台。加上现有产能，届时库卡在中国的机器人年产能将达10万台。 库卡的监事会已批准将其在中国的普通工业业务与Swisslog Ho

  世事难料，大部分企业表示：“2023年 开局没有到达预期 。” 下游应用端需求收紧，供过于求，产量增速创新低，机器人企业苦“黎明”久已。 国家统计局发布数据显示，Q1我国机器人产量总计为103691套，同比实际增长1.17%，环比下降15.36%。 “今年机器人行情不太好，上半年没什么订单，业绩增长没有到达预期。” 多位行业人士如此描述行业现状：“踩准赛道的企业今年上半年日子比较好过，频频拿下订单， 但入局较晚的企业已经明显感受到‘寒气’， 只能在守住一亩三分地的前提下，看看还有没有入局的机会。” “寒气”逼近 高工机器人注意到，三年疫情过去了，但是全球经济复苏的步伐并没有像

  纵观行业发展，随着机器视觉技术在自动化行业的应用优势愈渐凸显，机器视觉技术的行业扩张的脚步也在逐渐加强。在传统行业应用愈渐成熟的基础上，新兴行业对于机器视觉的需求也慢慢变得多，典型的领域如机器人视觉系统最为活跃。在工业机器人领域，机器视觉技术大显身手。机器视觉技术正在与工业机器人、运动控制技术越来越紧密地结合，成为自动化领域内不可或缺的技术链环。在这些领域内，视觉技术的融入使运动及执行机构的反馈与控制变得更智能化，大幅度的提升了总系统的衔接水平。有的视觉系统还可以直接与人机界面等产品做集成，使一些生产检测线的解决方案有了灵活性更好的选择。 而业内也有不少企业不断开拓创新，顺应行业发展研发出多项技术成果，在行业诸多企业中，维视

  技术及应用 (刘军,郑喜贵)

  应用基础 (张宪民 杨丽新 黄沿江)

  电动汽车电池管理系统（BMS）simulink完整模型（含SOC、主动均衡等算法）

  MPS电机研究院 让电机更听话的秘密！ 第一站：电机应用知识大考！第三期考题上线，跟帖赢好礼~

  Edge Impulse增加对NVIDIA TAO和Omniverse的支持

  适用于边缘设备的 Edge Impulse 机器学习平台发布了一套在 NVIDIA TAO Toolkit 和 Omniverse 上开发的新工具，为基于 Arm Corte ...

  那么，第五代至强是怎么来实现这样的AI 性能提升的？日前，英特尔资深技术专家揭秘了其内部的技术细节。...

  在 NVIDIA GTC 2024上，恩智浦和 NVIDIA 宣布了一项新的合作，使 NVIDIA 经过训练的 AI 模型可以通过 eIQ 机器学习开发环境部署 ...

  2024年3月22日 – 专注于推动行业创新的知名新品引入 (NPI) 代理商™贸泽电子 (Mouser Electronics) 很高兴宣布赞助第22届“创造未 ...

  AMD于2024年3月21日在北京举办“Advancing AI PC”为主题的“AMD AI PC创新峰会”，苏姿丰作为AMD董事会主席及首席执行官出席了此次活动，...

  为48V数据中心应用提供高功率密度开关电容中间总线显示计算器上按键字符

  是德科技推出光测试解决方案，助力收发信机制造商缩短测试时间、降低测试成本

  评论有礼【Discovery 】走进TI毫米波雷达世界 快速获得设计技能

  【ST板卡来了（下）】 品读STM32实战经验，汲取FAE经验闯关去抽奖

  【报名赢小米手环、膳魔师保温杯等好礼】罗德与施瓦茨HDMI 1.4b/2.1 接口测试

  推荐有礼，分享有你!DSP学习季开学了，推荐你最喜欢的TI DSP资料！

  嵌入式处理器嵌入式操作系统开发相关FPGA/DSP总线与接口数据处理消费电子工业电子汽车电子其他技术存储技术综合资讯论坛电子百科